Workshop on modelling, estimation, perception and control of all terrain mobile robots
International audience
Accurate target tracking control for a mobile robot: A robust adaptive approach for off-road motion
In this paper a control strategy for a mobile robot enabling to track a manually driven vehicle or a moving target is proposed in the context of natural environment. In such a context, the motion does not meet classical assumptions usually proposed for mobile robots, since the terrain geometry is not necessarily flat and wheels are subject to slidi...
Classification des trajectoires de véhicules en virage par moyenne évidentielle
Dans cet article, nous introduisons une version de l'algorithme C-moyenne évidentielle (ECM). Cet algorithme est appliqué pour la classification des données expérimentales collectées à partir d'un système appelé Véhicule-Infrastructure-Conducteur (V-I-C), en se basant sur plusieurs observations représentatives de trajectoires pratiquées dans un vir...
Optimisation de l'estimateur à noyau robuste appliquée à la classification des trajectoires des véhicules en virage
Les méthodes de classification statistiques non supervisées basées sur l'estimation de la fonction de densité de probabilité ont un vaste champ d'application, mais beaucoup de problèmes conditionnent les performances de ces méthodes à savoir le choix optimal de la largeur de la fenêtre de l'estimateur. Dans cet article, nous nous sommes intéressés ...
Cartographie 2D de l’environnement par radar hyperfréquence
Pour de nombreuses applications comme la gestion de l’environnement ou la robotique mobile, la tâche de perception demeurent une opération critique lorsque l’on évolue en milieu naturel. Les systèmes de perception optiques (laser, vision) sont particulièrement bien adaptés aux milieux fermés, mais ils sont pénalisés par les conditions de visibilité...
Empirical analysis of lane changing behavior at a freeway weaving section
TRB 2014 - Transportation Research Board 93rd Annual Meeting, WASHINGTON D.C, ETATS-UNIS, 12-/01/2014 - 16/01/2014
Les reconversions professionnelles dans l'artisanat d'art
RésuméBénéficiant d’une profession socialement prestigieuse et bien rémunérée, un nombre croissant de cadres choisissent d’interrompre leur carrière professionnelle pour s’installer à leur compte en tant qu’artisans d’art. En se fondant essentiellement sur l’analyse d’entretiens biographiques, l’article rend compte de ces reconversions professionne...
Environmental impact reduction of commercial aircraft around airports. Less noise and less fuel consumption
Published in European Transport Research Review
Flight path optimization is designed for minimizing environmental impacts of aircraft around airports during approaches. The main objective of this paper is to develop a model of optimal flight paths taking into account jet noise, fuel consumption, constraints and extreme operational limits of the aircraft in approach. A two-segment approach is obt...
Switched LQR/H steering vehicle control to detect critical driving situations
This paper proposes a switching steering vehicle control designed using the linear quadratic regulator (LQR) problem, the Linear Matrix Inequality (LMI) framework and the H norm. The proposed switched control law comprises two levels: the first level is a switched Proportional-Integral-Derivative controller of lateral deviation (PIDy) and the secon...
Classification des trajectoires de véhicules en virage par C-moyenne évidentielle
Dans cet article, nous introduisons une version de l'algorithme C-moyenne évidentielle (ECM). Ce dernier généralise le concept de la partition nette, floue et probabiliste. L'algorithme est appliqué à la classification des trajectoires expérimentales collectées à partir d'un véhicule instrumenté et d'une configuration de virage donnée. La trajectoi...
