Affordable Access

Vodenje sodelovalnega robota na osnovi mehatronske makete

Authors
  • Debeljak, Mitja
Publication Date
Aug 28, 2021
Source
University of Ljubljana
Keywords
Language
Slovenian
License
Green
External links

Abstract

V sodobni industriji je vedno več sodelovalnih robotov, ki omogočajo neposredno delo s človekom, pri tem pa ne potrebujejo zaščitne kletke. Aplikacije sodelovalnih robotov zahtevajo vedno večjo fleksibilnost pri programiranju, v primerjavi z industrijskimi roboti. Izdelava programa navadno zahteva veliko znanja in izkušenj, prav tako pa tudi veliko časa. Vse bolj se uveljavljajo metode programiranja, pri katerih operater s svojo roko vodi robota v želeno lego. Po geometriji izbranega sodelovalnega robota Fanuc CR-7iA/L smo skonstruirali mehatronsko maketo. Dele mehatronske makete smo natisnili s 3D tiskalnikom in jih sestavili v celoto. V maketo smo nato za merjenje položaja vgradili potenciometre, tipke in indikacijsko LED diodo. Vse skupaj smo priključili na mikrokrmilnik Arduino UNO in zanj napisali program. Program omogoča shranjevanje točk in enostavno izdelavo programa za vodenje sodelovalnega robota. Mehatronsko maketo smo s sodelovalnim robotom povezali s pomočjo osebnega računalnika. Ko smo zagnali program, je sodelovalni robot pričel posnemati gibanje mehatronske makete. Mehatronska maketa nam omogoča hitro izdelovanje enostavnih programov, pri uporabi katerega ne potrebujemo veliko tehničnega znanja.

Report this publication

Statistics

Seen <100 times