Uporaba gibanja za izboljšanje detekcije ovir v vodnem okolju

Metode za detekcijo ovir na podlagi slike so ključnega pomena za varno plovbo avtonomnih robotskih plovil. Trenutno najboljša metoda WaSR izvaja detekcijo ovir preko semantične segmentacije trenutne slike z upoštevanjem inercijskega senzorja. Pri tem pa ima, tako kot sorodne metode, težave pri majhnih objektih, odbleskih in odsevih. V nalogi predlagamo upoštevanje gibanja za razreševanje vizualne negotovosti v segmentaciji trenutne slike. Predlagamo postopek, ki s poravnavo preteklih slik obogati izgled slikovnega elementa v trenutni sliki s preteklimi izgledi. Obogatena slika se nato segmentira z minimalno modificirano arhitekturo WaSR. Korespondence trenutnega slikovnega elementa s preteklimi se izračunajo s trenutno eno najuspešnejših metod izračuna optičnega toka RAFT. Predstavljenih je več variant zapisa obogatene vizualne informacije. Rezultati evalvacije pokažejo podobno F_1 mero WaSR_Mu verzije modela v primerjavi z originalnim, ko upoštevamo vse ovire, ter enako dobro detekcijo roba morja. Glavna pridobitev pa je 12% izboljšava na detekcijah znotraj nevarnega območja. Vzrok za boljše rezultate je predvsem v manjšem številu lažno pozitivnih detekcij ob omenjenih težjih pogojih.