Sistema de supervisión aplicado al robot de agricultura de precisión CERES para el cuidado de los cultivos agrícolas
- Authors
- Publication Date
- Jan 01, 2024
- Source
- DIALNET
- Keywords
- Language
- Spanish
- License
- Unknown
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Abstract
The significant reform in the production processes that farmerscurrently use to guarantee the food chain in Colombia, requires developments thatcontribute to the optimization of resources, adequate use of supplies, and less useof labor. For this, robotics plays a fundamental role that can help meet thesechallenges through supervisory systems capable of managing coordinated tasks forthe benefit of agriculture. This article presents the development of a supervisionsystem for a robot that provides care and protection to the health of potato crops,aimed at preventing phytosanitary problems through tools that adjust to taskssuch as weeding, application of nutrients, insecticides or hydration, thus preventingsome phytosanitary problems such as gout (early blight and late blight) and epitrix,and can also guarantee the health of the plant through the necessary nutrition.The structure of the supervisory system implemented in the CERES robot wasbased on the adaptive decision-making theory that works in real-time. Thesupervision algorithm was integrated into the general programming architectureof the CERES agricultural robot using the Python language, which allowed thesupervision algorithm to be codified and integrated into the general programmingarchitecture of the agricultural robot, which in this case is based on ROS. Becauseof the integration of the supervisor, a hierarchy of the tasks for the care of thecrops and their correct execution was obtained according to the prioritizationmade for the different tasks for the benefit of phytosanitary care of the potato crop. / La reforma significativa en los procesos de producción que actualmente emplean los agricultores para garantizar la cadena alimenticia en Colombia requiere desarrollos que aporten a la optimización de recursos, utilización adecuada de insumos y un menor uso de mano de obra. Para esto la robótica juega un papel fundamental que puede ayudar a afrontar estos retos por medio de sistemas supervisores capaces de gestionar tareas coordinadas en beneficio del agro. Este artículo presenta el desarrollo de un sistema de supervisión para un robot que brinda cuidado y protección a la salud de los cultivos de papa, orientado a prevenir problemas fitosanitarios —como la gota (tizón temprano y tardío) y epitrix— mediante herramientas que se ajustan a tareas como deshierbe, aplicación de nutrientes, insecticidas o hidratación, y garantizando la salud de la planta con la nutrición necesaria. La estructura del sistema supervisor implementada en el robot agrícola CERES se basa en la teoría de toma de decisiones adaptativa que funciona en tiempo real. Por medio del lenguaje Python se codificó el algoritmo de supervisión y se integró a la arquitectura de programación general con la que cuenta el robot agrícola basada en ROS. Como resultado de la integración del supervisor se obtuvo una jerarquización de las labores para el cuidado de los cultivos y su correcta ejecución según la priorización realizada para las diferentes tareas en beneficio del cuidado fitosanitario del cultivo de papa.
