Affordable Access

Inverzna kinematika robotske roke OWI-535

Authors
  • DEBENEC, PRIMOŽ
Publication Date
Apr 02, 2015
Source
University of Ljubljana
Keywords
Language
Slovenian
License
Green
External links

Abstract

Glavni namen diplomske naloge je izračun inverzne kinematike za robotsko roko OWI-535. Izračun inverzne kinematike omogoča, da podamo robotski roki lego v tridimenzionalnem prostoru, roka pa bo premaknila vse sklepe na tak način, da se bo vrh robota po premiku nahajal na podani legi. Lega je sestavljena iz pozicije in orientacije, zaradi omejitev roke pa se bomo posvetili predvsem prvi. Narejen je svojevrsten način izračuna inverzne kinematike, ki smo ga najprej teoretično izpeljali, potem pa smo izpeljave prenesli v programsko kodo. Postopek, kako pridemo do rešitve inverzne kinematike, je razdeljen na dva dela. Prvi del je izračun inverzne kinematike, kjer je rezultat množica ustreznih rešitev. Drugi del vsebuje izbor najboljše rešitve iz množice rešitev, ki jo dobimo v prvem delu. Narejena je še nadgradnja, ki zajema tudi orientacijo robotske roke. Robotska roka lahko tako pride do podane točke, obrnjena v predhodno določeni smeri. Programerski del je narejen v programskem jeziku C++, in sicer v ogrodju ROS, ki deluje na operacijskem sistemu Linux. Narejene so bile tudi eksperimentalne meritve, iz katerih je razvidno, kolikšna je dejanska natančnost premikanja robotske roke OWI-535.

Report this publication

Statistics

Seen <100 times