Affordable Access

Інформаційно-рухова активність мобільного робота

Authors
Publisher
НАУ
Publication Date

Abstract

Формування нечітких еталонів для систем виявлення уразливостей в початкових кодах УДК 517.977(043.2) ІНФОРМАЦІЙНО-РУХОВА АКТИВНІСТЬ МОБІЛЬНОГО РОБОТА Ю.В. Пепа, к.т.н., доцент Національний авіаційний університет, м. Київ (039) 291-45-72, [email protected] Вступ. Створення інформаційного забезпечення мобільних систем передбачає попереднє дослідження запропонованих алгоритмів за допомогою формальних методів [1]. Формальний апарат при цьому може бути різним для різних аспектів проблеми [2]. Як правило, мобільний робот (МР) повинен володіти: 1) Системою вибору шляху в умовах невизначеності на основі огляду стратегічного плану (в залежності від функціонального завдання); 2) Системою вибору шляху в умовах певної невизначеності на основі огляду тактичного плану (в залежності від конкретної ситуації); 3) Навігаційною системою (яка для кожного моменту руху вираховує поточні і наступні координати); 4) Інформаційним забезпеченням руху за вибраним шляхом. Основна частина. У найбільш загальному підході навігаційна система взаємодіє практично з усіма елементами системи управління МР. В останній можна виділити наступні основні модулі: - управління рухом з локальним об’їздом перешкод; - локалізація та побудова моделей середовища; - планування руху; - управління руховою поведінкою. В даний час акцент робиться на організацію рухово] поведінки МР на основі використання безлічі алгоритмів, що реалізують такі режими руху як: дотримання заданого курсу, об’їзд перешкоди з поверненням на курс, відстеження контуру (перешкоди або поля) та ін. У той же час, все більше постає питання про перехід від одноцільових алгоритмів до алгоритмічних механізмів багатоцільової поведінки. Перспективним є побудова багатоцільового об’єднання рефлекторних алгоритмів одним з двох способів: 1) одночасне функціонування декількох апаратно реалізованих контролерів (наприклад, на основі нейронних мереж) з автоматичним узгодженням цілей і режимів можливого руху та формуванням так званої комбінованої поведінки; 2)

There are no comments yet on this publication. Be the first to share your thoughts.