Affordable Access

Balancing a Monowheel with a PID controller / Balansering av ett Monowheel med hjälp av en PID regulator

Authors
  • Andersen Ekvall, Fritiof
  • Winnerholt, Nils
Publication Date
Jan 01, 2021
Source
DiVA - Academic Archive On-line
Keywords
Language
English
License
Green
External links

Abstract

This bachelor’s thesis aimed to create a self balancing monowheel, a vehicle type consisting of one wheel, using a PID controller. The wheel is equipped with an accelerometer to gather data about the tilt of the construction, which is then filtered using a Kalman filter. A DC motor is propelling the monowheel forward whereas a stepper motor with a battery pack attached will actively balance the wheel with the help of a PID-controller. This method of balancing had limited success allowing the vehicle to travel for up to 7 seconds before falling over, compared with up to 4 seconds with no balancing implemented. / Detta kandidatexamensarbete har målet att skapa ett självbalanserandehjul med hjälp av en PID kontroller tillsammans med en accelerometer vars utsignal filtreras med ett kalman filter. En DC motor driver hjulet frammåt medan en stepper motor med ett batteripack fastsattär den rörliga vikten som balanserar konstruktionen. PID metoden lyckades balansera upp till 7 sekunder vilket är en marginell ökning jämfört med upp till 4 sekunder helt utan aktiv balansering.

Report this publication

Statistics

Seen <100 times