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Image-based visual servoing on planar objects of unknown

Authors
Publication Date
Keywords
  • Vision
  • Asservissement
  • Robotique
  • Image
Disciplines
  • Computer Science

Abstract

This paper proposes a way to achieve positioning tasks by visual servoing, for any orientation of the camera, when the desired image of the observed object cannot be precisely described. The object is assumed to be planar and motionless but no knowledge about its shape or pose is required. To simplify the problem, first, we treat the case of a threadlike object and then we show how our approach can be generalized to an object with three particular points. The control law is based on the use of 2d visual servoing and on an estimation of a 3d parameter. Experimental results relative to objects of unknown shape are given to validate the approach. In addition, an algorithm to estimate the depth between the object and the camera is provided which leads to the dimensions of the object. / Cet article propose une façon de réaliser des tâches de positionnement par asservissement visuel, pour une orientation quelconque de la caméra et quand l'image désirée de l'objet observé ne peut pas être décrite précisément. Cet objet est supposé plan et immobile, par contre, aucune connaissance à propos de sa forme ou de sa situation n'est nécessaire. Pour simplifier le problème nous traitons tout d'abord le cas d'un objet filiforme puis nous montrons comment notre approche peut se généraliser à un objet dont trois points caractéristiques existent. La loi de commande est basée sur l'utilisation d'un asservissement visuel 2d et sur l'estimation d'un paramètre 3d. Des résultats expérimentaux sur un objet de forme inconnue valident l'approche proposée. De plus, nous proposons un algorithme d'estimation des profondeurs entre l'objet et la caméra qui conduit à l'obtention des dimensions de l'objet.

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