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Métodos para el control de robots manipuladores con realimentación visual.

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<!-- /* Font Definitions */ @font-face {font-family:"Cambria Math"; panose-1:2 4 5 3 5 4 6 3 2 4; mso-font-charset:1; mso-generic-font-family:roman; mso-font-format:other; mso-font-pitch:variable; mso-font-signature:0 0 0 0 0 0;} @font-face {font-family:Calibri; panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4; mso-font-charset:0; mso-generic-font-family:swiss; mso-font-pitch:variable; mso-font-signature:-1610611985 1073750139 0 0 159 0;} /* Style Definitions */ p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal {mso-style-unhide:no; mso-style-qformat:yes; mso-style-parent:""; margin-top:0cm; margin-right:0cm; margin-bottom:10.0pt; margin-left:0cm; line-height:115%; mso-pagination:widow-orphan; font-size:11.0pt; font-family:"Calibri","sans-serif"; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-fareast-font-family:Calibri; mso-fareast-theme-font:minor-latin; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:"Times New Roman"; mso-bidi-theme-font:minor-bidi; mso-fareast-language:EN-US;} .MsoChpDefault {mso-style-type:export-only; mso-default-props:yes; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-fareast-font-family:Calibri; mso-fareast-theme-font:minor-latin; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:"Times New Roman"; mso-bidi-theme-font:minor-bidi; mso-fareast-language:EN-US;} .MsoPapDefault {mso-style-type:export-only; margin-bottom:10.0pt; line-height:115%;} @page Section1 {size:612.0pt 792.0pt; margin:70.85pt 3.0cm 70.85pt 3.0cm; mso-header-margin:36.0pt; mso-footer-margin:36.0pt; mso-paper-source:0;} div.Section1 {page:Section1;} -->En esta tesis se aborda el problema del control de robots manipuladores mediante el empleo de sensores visuales como elementos de realimentación. Se presentan las distintas técnicas usadas habitualmente para tratar este problema y se realizan desarrollos e implementaciones de dos de estas técnicas, en concreto de aquellas que presentan un mayor interés.En la primera parte de la tesis se lleva a cabo el estudio e implementación del seguimiento visual basado en posición. El desarrollo se realiza para un robot industrial, bien conocido en el ámbito académico, como es el PUMA-560 de Unimation. En este caso, se aprovechan las facilidades que existen para el control de dicho robot, de forma que se llega a un modelo lineal desacoplado para cada grado de libertad bajo control, evitando el uso de modelos dinámicos no lineales. La implementación a la que finalmente se llega es capaz de realizar un seguimiento del objeto de interés, controlando los seis grados de libertad que determinan la posición y la orientación de la cámara respecto a dicho objeto.Entre los aspectos tratados en los primeros capítulos, se dedica cierta atención al estudio e implementación de algunos métodos de calibración en los que interviene la cámara y diversos métodos de estimación de posición relativa entre objeto y cámara.Otro objetivo de esta tesis es la puesta en práctica del método de seguimiento visual basado en características. En este caso, se trabaja con el modelo dinámico completo, no lineal y acoplado, de otro robot industrial de mayor envergadura, el RM-10 de System Robot. El esquema de control resulta notablemente más complejo, por que el estudio se ha limitado a tres grados de libertad. Asimismo, en esta segunda parte de la tesis, el control se orienta hacia un esquema de liberalización por realimentación, partiendo de unas estimaciones tanto del modelo del robot como de la cámara. Se hace hincapié, además en la formulación del problema de seguimiento visual basado en características como un problema análogo al control por par calculado, habitualmente usado en robótica.

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