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Synthesis and dynamics of statically balanced direct-drive manipulators with decoupled inertia tensors

Authors
Journal
Mechanism and Machine Theory
0094-114X
Publisher
Elsevier
Publication Date
Volume
26
Issue
4
Identifiers
DOI: 10.1016/0094-114x(91)90010-2
Disciplines
  • Physics

Abstract

Résumé Cet article adresse le design conceptuel de manipulateures á commande continue, qui ont de bonnes promesses pour une vitesse élevée et une haute précision dans la manipulation. Dans la méthodologie de design présentée, la procédure commence en considérant les aspects cinématiques et se termine en configurant les structures de manipulateurs avec des caractéristiques cinématiques et dynamiques prometteuses. Basés sur des considérations conceptuelles de design, deux études innovatrices de manipulateurs, une pour 2 DDL (degré de liberté) et l'autre pour 3 DDL, sont proposées et analysées. Des conditions pour l'équilibre statique et la dynamique découplée invariante pour manipulateurs á 2 DDL, sont dérivées. Des directives d'étude sont aussi dérivées pour l'équilibre statique de manipulateurs á 3 DDL et pour obtenir une raideur inertielle découplée et presque invariante (deux éléments de diagonale constants parmi trois). Les deux études ont l'avantage sur les manipulateurs actuels á commande continue, d'obtenir l'ensemble des deux caractéristiques mécaniques désirables, á savoir: équilibre statique et raideur inertielle découplée.

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