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Modeling of the prehension process with multibody system dynamics

Authors
Journal
Mechanism and Machine Theory
0094-114X
Publisher
Elsevier
Publication Date
Volume
20
Issue
1
Identifiers
DOI: 10.1016/0094-114x(85)90057-6

Abstract

Zusammenfassung Die Arbeit befasst sich mit einigen methodologischen Aspekten der Analyse des Greifvorganges einer mechanischen Hand für Objekte allgemeiner Form. Die Ausführung des Systems, die Steurerung der Bewegungen beim Greifen, die Auswahl der Werkstoffe beeinflussen alle die Zuverlässigkeit und die Wirksamkeit der Greifoperationen. Unter Nutzung der Theorie der Dynamik von Mehr-Körper-Systemen und Bewegungsfolgen wird ein Computer-Berechnungsmodell entwickelt, um ein Näherungsverfahren für die Ermittlung des Verhaltens des Systems “Objekt-Mechanische Hand” zu erhalten.

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