Affordable Access

Développement d'un banc d'essai pour la validation d'un algorithme d'identification du modèle de frottement de Maxwell généralisé

Authors
Publisher
École de technologie supérieure
Publication Date
Disciplines
  • Computer Science

Abstract

Le modèle de frottement dynamique GMS , proposé récemment (Vincent Lampaert 2003), décrit le frottement avec une plus grande précision que les autres modèles dynamiques. Il décrit tous les phénomènes physiques présents dans les deux phases du frottement à savoir le pré-glissement et le glissement. Ce modèle de complexité réduite peut être particulièrement utile pour compenser la force de frottement dans les systèmes de commande de position. Plusieurs études ont été faites pour identifier les paramètres de ce modèle. Mais dans la plupart d'entre elles, l'estimation des paramètres est appliquée hors ligne. Une étude récente sur une nouvelle formulation, dédiée à l'estimation non linéaire en ligne des paramètres du modèle GMS, a été réalisée au sein de notre laboratoire. Néanmoins, cette approche n'a pas été validée expérimentalement. Le travail de ce mémoire consiste à valider cet estimateur à l'aide d'un banc d'essai constitué d'un moteur linéaire, d'un frottement ajouté et d'un capteur de force pour mesurer le frottement. D'abord, le modèle de frottement GMS ainsi que le nouvel algorithme d'identification en ligne sont présentés. Ensuite, tous les éléments du système expérimental sont modélisés, puis caractérisés par un ensemble d'essais expérimentaux. Cette caractérisation permet la conception d'une loi de commande linéarisante et l'étalonnage du groupe amplificateur, moteur, conditionneur et capteur de force. L'algorithme d'identification est finalement validé à partir des données obtenues du dispositif. Les résultats obtenus montrent le bon fonctionnement de l'estimateur, mais la convergence de l'algorithme est lente et l'ajustement des gains de l'estimateur est fastidieux.

There are no comments yet on this publication. Be the first to share your thoughts.