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Modélisation des frottements dans les éléments de transmission d'un axe de robot en vue de son identification

Authors
Publisher
Elsevier SAS
Publication Date
Volume
4
Issue
4
Identifiers
DOI: 10.1016/s1296-2139(03)00074-5
Keywords
  • Modélisation Des Frottements
  • Réducteur De Transmission Harmonique
  • Robot Bipède
  • Friction Modelling
  • Harmonic Reducer Drive
  • Biped Robot

Abstract

Résumé La modélisation de chaı̂nes cinématiques en robotique est nécessaire afin de permettre l'amélioration des simulateurs utilisés pour optimiser les lois de commande. Ceci est particulièrement utile pour des structures robotiques complexes telles des robots bipèdes. Ce travail montre comment une modélisation simple mais rigoureuse des frottements dans la chaı̂ne permet d'améliorer la précision des simulations. Le frottement dans un élément de transmission de puissance est modélisé par une somme de trois termes, l'un constant, l'autre dépendant uniquement de la vitesse de rotation, et le dernier du couple réellement transmis dans l'élément considéré. La chaı̂ne cinématique d'un axe de robot est modélisée par trois éléments : le réducteur de vitesse, plus le moteur en amont et la liaison de l'axe en aval. Les résultats montrent une meilleure adéquation entre les mesures et la simulation pour ce modèle par rapport au modèle classique issu d'une identification par les moindres carrés.

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