Affordable Access

Toepassing van Generalized Predictive Control op drijvend platform

Authors
Publisher
Technische Universiteit Eindhoven
Publication Date

Abstract

TECHNISCHE UNIVERSITEIT EINDHOVEN FACULTEIT ELEKTROTECHIEK Vakgroep Meten en Regelen Toepassing van Generalized Predictive Control op drijvend platform Door: E.L. van der Hooft S.M. Schilperoort Rapport van het stagewerk uitgevoerd van september tot december 1993 in opdracht van dr. ir. A. v.d. Boom onder begeleiding van dr. ir. A. v.d. Boom november 1993 1J De faculteit der Elektrotechniek van de Technische Universiteit Eindhoven aanvaardt geen verantwoordelijkheid voor de inhoud van stage- en afstudeerwerk. Samenvatting In dit verslag wordt ingegaan op de toepassing van het adaptive Generalized Predictive Control algoritme op het drijvend platform. Er is hierbij alleen gewerkt met simulatiemo- dellen aangezien het werkelijke platform niet beschikbaar was. Ret drijvend platform is een stervormige constructie die bestaat uit drie horizontale balken onder een hoek van 120°. Ret platform bevindt zich in een bak met water. De drie balken van het platform zijn met een servo-systeem met drijvers verbonden. De afstand tussen de balken en de drijvers kan met de servo-systemen gevarieerd worden. Midden op het platform is een kraan geplaatst, waaraan een last hangt. De kraan kan roteren en verstoort daarmee het platform, doordat dit gaat overhellen. Door het bewegen Van het platform zullen tevens golven ontstaan die op hun beurt de horizontale ligging van het platform verstoren. De dynamica van het platform wordt, in het gebruikte simulatiemodel, beschreven door drie deelprocessen: een model voor de gemiddelde hoogte en twee modellen voor de rotatie om twee loodrecht op elkaar staande assen. Tevens kan de invloed van de optredende golven in het model opgenomen worden. Omdat in goede benadering sprake het platform als drie onafhankelijke processen beschouwd mag worden, is gekozen voor een regelaar bestaande uit drie onafhankelijke GPC-regelaars. Ret blijkt dat het setpointgedrag van het geregelde simulatiemodel overeen komt met het door Clarke [4] beschreven gedrag, evenals de invloed

There are no comments yet on this publication. Be the first to share your thoughts.