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Étude et conception d'un algorithme adaptatif pour la commande de position d'un moteur à courant continu

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UNIVERSITÉ DU QUÉBEC , " , MEMOIRE PRESENTE A L'UNIVERSITÉ DU QUÉBEC À TROIS-RIVIÈRES COMME EXIGENCE PARTIELLE " , DE LA MAITRISE EN ELECTRONIQUE INDUSTRIELLE PAR MOHAMED MOULDI ENNACEUR ÉTUDE ET CONCEPTION D'UN ALGORITHME ADAPTATIF POUR LA COMMANDE DE POSITION D'UN MOTEUR À COURANT CONTINU DECEMBRE 1991 Université du Québec à Trois-Rivières Service de la bibliothèque Avertissement L’auteur de ce mémoire ou de cette thèse a autorisé l’Université du Québec à Trois-Rivières à diffuser, à des fins non lucratives, une copie de son mémoire ou de sa thèse. Cette diffusion n’entraîne pas une renonciation de la part de l’auteur à ses droits de propriété intellectuelle, incluant le droit d’auteur, sur ce mémoire ou cette thèse. Notamment, la reproduction ou la publication de la totalité ou d’une partie importante de ce mémoire ou de cette thèse requiert son autorisation. À mes pa.1'"ents, Ça. mon épouse et Ça. mon enfa.nt Hati..m Ça. ti..t1'"e de n:conna.i..ssa.nce, d.'a.moU1'" et d.'a.f fecti..on, À mes fn~~1'"es et soeu1'"S, Ça. tous ceux. qui.. me sont che1'"S. RÉSUMÉ Dans le présent mémoire, on présente la procédure de conception d'un algorithme de positionnement adaptatif d'un moteur à courant continu entraînant un axe de robot industriel qu'on simule, ici, par une charge variable. Cette étude se caractérise par un certain nombre d'aspects distinctifs : - une modélisation du système de façon à pouvoir tenir compte des variations des paramètres tels que l'inertie et la friction et surtout le couple de perturbation dues aux variations de la charge, - une stratégie de commande efficace et robuste basée sur un régulateur adaptatif auto-syntonisant, - une loi de commande performante qui permet de profiter à la fois des avantages de la commande optimale et adaptative, - une implantation pratique, relativement simple, sur un moteur à courant continu de 48 W (4 A / 12 V / 1490 rpm)

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