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Control de un sistema arco – esfera mediante sistemas difusos

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Scientia et Technica
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Abstract

Los sistemas difusos son ampliamente usados como metodología para control de sistemas con fuertes no linealidades, difíciles de modelar o con varios puntos de operación. El sistema cart and ball que se pretende controlar consiste en un carro sobre el cual se ubica un arco con radio de curvatura conocido y sobre el cual se pone una bola a un ángulo inicial. Algoritmos como planificación clásica de la ganancia, control difuso basado en reglas y control híbrido tipo Takagi-Sugeno, aquí presentados, balancean la bola sobre el arco hasta llevarla a una posición de equilibrio donde permanece independientemente de perturbaciones externas.

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