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Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung

Authors
Publication Date
Keywords
  • Verkehrsmanagement
  • Automotive Systeme

Abstract

Es wird ein Sensoraufbau für automotive Anwendungen, bestehend aus einem Stereo-System und einem 4-Ebenen Laserscanner sowie ein Ansatz zur System- Orientierung und Kalibrierung vorgestellt. Im ersten Schritt werden die Inneren Orientierungen, sowie die Relative- und Absolute Orientierung der beiden Kameras bestimmt. Anschließend wird der Laserscanner über Ausgleichung in einem Schritt in das Koordinatensystem der linken Kamera transformiert und die optimalen Parameter des Fehler-Modells bestimmt. Das Stereosystem liefert hierbei die Referenzdaten in Form von Ebenen zur Kalibrierung der Laserdaten.

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