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L objectif premier de cette th se est de tester et d tendre des mod les de navigation initialement d velopp s pour de la navigation en int rieur et de les appliquer la d l gation de conduite des v hicules autonomes La particularit de ces architectures de contr le pour robot mobile est qu elles sont issus d une approche bio-inspir e et sont dite neurorobotiques elles reproduisent les m canismes neuronaux impliqu s dans les comportements de navigation observ s chez les animaux Ces travaux concourent introduire aupr s de la communaut du v hicule autonome les approches bio-inspir es et leur potentiel au travers des mod les pr sent s Cette th se commence par aborder les technologies utilis es GPS lidar et les diff rentes strat gies de navigation r active avec carte Cette pr sentation se termine en circonscrivant le probl me de la navigation des v hicules autonomes la reconnaissance de lieux par la vision Le manuscrit pr sente ensuite les approches bio-inspir e et neurorobotique avant de donner les notions d anatomie facilitant la compr hension des mod les bio-inspir s d crits par la suite Un mod le de reconnaissance de lieux par la vision est pr sent en d tail Des exp riences de simulations avec des donn es r elles permettent de tester ce mod le initialement con u pour la navigation int rieure dans des environnements propres aux v hicules Les r sultats de ces tests montrent que le mod le construit une repr sentation de l environnement capable de discriminer et de reconna tre des lieux Une architecture neuronale de navigation r active reposant sur le pr c dent syst me le mod le PerAc est d crite ensuite Ce mod le utilise les lieux construits par le mod le de reconnaissance et associe chaque lieu une direction suivre Par un ensemble d associations il est possible d apprendre suivre de mani re robuste des trajectoires ou une position rejoindre Ce mod le con u pour de la navigation en int rieur est test sur un v hicule dans des exp riences servant valuer sa capacit fonctionner sur v hicule Les r sultats prouvent que le mod le est capable d apprendre des trajectoires avec une voiture en environnement ext rieur Ma derni re contribution porte sur un mod le de contextes visuels permettant d accro tre les performances computationnelles de la reconnaissance de lieux Une cha ne de traitements visuelle inspir e du cortex visuel primaire effectue un d coupage de l environnement qui vient moduler la reconnaissance de lieux du mod le pr c dent Ce manuscrit se termine en proposant un ensemble de pistes m me d am liorer les diff rents aspects des mod les pr sent s par exemple en mod lisant plus finement certaines zones du cerveau ou en utilisant un codage pars afin de r duire le co t computationnel

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localisation visuelle par approche neuromimétique dans le contexte de la délégation de conduite

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