Reduced order control of infinite dimensional port Hamiltonian systems: Application to smart material based soft actuato...
Restoration of grasping functions through assistive orthoses for individuals with arm paralysis
Upper limb paralysis can be caused by various diseases or traumas. Individuals with spinal cord injuries often suffer from tetraplegia, which significantly affects their quality of life and requires assistance from a caregiver. Functional electrical stimulation (FES) can restore some functionality to paralyzed upper limbs.Assistive technologies suc...
Tala Sound : un projet social pluridisciplinaire en design sonore carnatique pour patients Alzheimer
L'axe de recherche proposé dans cette thèse pluridisciplinaire ouvre sur diverses méthodologies du domaine de l'innovation en design sonore dans les champs des arts appliqués et du design d'objet. Notre objectif est de participer à l'apaisement de patients atteints de la maladie d'Alzheimer à l'aide de rythmes ancestraux carnatiques, issus de l'Ind...
Proposition d'un cadre conceptuel pour la transformation digitale des entreprises : analyse du contexte industriel mécat...
La transformation digitale (TD) représente un véritable défi pour les entreprises du monde entier, non seulement en raison de sa complexité due à l'évolution rapide de la technologie, mais aussi en raison du manque de guides appropriés. Une TD, de plus en plus une exigence incontournable pour la compétitivité des entreprises, entend préparer les en...
New actuation technologies for humanoid robotics and assistive devices
During the past years, hydraulic actuation has proven its capacity to deliver high forces ina lightweight and compact volume. For this reason,several humanoid robots make use of this technology to demonstrate performance in heavy-dutyactivities. Basically, hydraulic actuation is accompanied by leak problems linked to the presence ofhydraulic tubes....
Conception collaborative et aide à la décision pour les systèmes mécatroniques : Établissement d’un cadre formel.
Les systèmes mécatroniques sont définis comme étant une intégration synergique de la mécanique, l’électronique et l’informatique assistée par des stratégies de contrôle. Cette variété de disciplines rend la tâche de développement de ces systèmes de plus en plus complexe et difficile. Pour répondre à cette complexité, les différentes disciplines d’i...
Conception et contrôle automatique d’un ombilical instrumentépour robots sous-marins.
Les robots sous-marins téléopérés (ROV) sont reliés par un ombilical pour communiqueravec leur station de contrôle en surface. Cet ombilical présente un avantage de sécurité entant que lien physique du robot mais impacte aussi le système en transmettant des effortset perturbations au ROV, en augmentant le risque d’accroches et en limitant son champ...
Upper limb prostheses control based on user's body compensations
In recent years, the development of advanced mechatronics for upper-limb prostheses has led to technological improvements such as a better fixation system to the body with osseointegration or a larger number of degrees of freedom. However, providing these devices with a natural and efficient control is still a major challenge. Current approaches, s...
Interaction humaine dans une plateforme de robot parallèle de grand espace de travail avec un environnement virtuel
L'objectif de la thèse porte sur la définition, la mise oeuvre et l'évaluation d'un algorithme de restitution de mouvement prenant en compte les contraintes de perception du système vestibulaire chez l'humain et les contraintes liées à la physique du simulateur de mouvement utilisé. Ce dernier est constitué par une plateforme robotique série-parall...
Conception de systèmes mécatroniques pour l'interaction humaine
